溯明永樂、宣德年間，三保太監鄭和率船隊下西洋宣揚國威，一次返程中遇有颱風，部分船隊泊靠昔三條崙仔一帶，蓋有「太監府」（約今鎮海公園外一公里處），庄中供有開閩尊王，因屬官裔與崙仔頂、汕仔寮部落頗有落差，時生爭端，人稱「太監府」以別崙仔頂及汕仔寮住民。約清康熙年間，一南澳船遇颱風漂流至此處，見船上神像數尊，崙仔頂迎請蘇王爺，汕仔寮祀奉黃王爺為主神，另有溫、朱、包、盧及伍等王爺分祀民家，三部落於焉各有信仰，屢有神蹟。

約於清光緒二十年間，發生海嘯侵噬，不數日崙仔頂三庄盡沉海底，倖存庄民遷村集於崙仔頂合為一部，原供主神亦統一安置搭蓋神壇暫稱「共合堂」；日據時期沿海沖刷嚴重，與海爭地再次失敗被迫遷徙菜園仔內，蒙上蒼憐憫詔諭「威鎮海疆」，廟額「鎮海宮」 ，即今現址，至此鰋海無波咸感神功。

民國四十五年（歲次丙申），木造舊廟傾圯破舊不堪，緣有士紳倡議改建，組織興建委員會，共推洪成先生擔任主任委員，委員有：洪泉胡、洪景利、洪文癸、洪雲風、楊水車、邱德仁、洪排、陳生來、洪加賀、鄭天萬、謝源吉、洪水池、郭合德、洪旭明、總務洪興福、會計康清道等，更蒙地方善信大德鼎力資助，同年十一月二日動土奠基，民國四十八年農曆三月二十六日落成竣事。

民國七十三年（歲次甲子）鑒於崙仔頂角信徒日增，廟室狹陋，祭典難敷香客進出，改建之聲於焉再生，主任委員張清南先生爰召地方士紳成立重建委員會，並誠薦洪水浮先生擔任主任委員，副主任委員張清南，委員：洪朝平、洪加賀、謝為、陳生來、洪景愿、郭順成、許枝的、張明利、洪順、鄭瑞得、洪茂北、洪振添、洪全瑞；襄贊委員陳水吉、劉連洲、洪雲風、洪旭明、洪良順、張水河、洪順龍、洪楷蔭、洪明佳、洪清湖、洪瑞德、洪木森、洪景利、洪老福、張再良、洪川慎、蔡水得、潘水鄰、許萬來、洪來全、許天順、康清道、洪福賢、楊風胎、鄭天萬、張明生、邱水木、張老賞、陳安心、許天門、洪萬城、洪添財、洪阿天、洪生在、張天生、洪雲平、鄭漏進、鄭進丁、洪興福、洪江龍、洪萬添、洪萬清、黃邊伯、陳茂雄、林 清、許春發、洪江漢、洪嘉興、楊水車、白國榮、張火焱、蘇天壽、楊文貴、伍水忠等，同年六月三十日動工歷經八載，至八十年農曆八月二十八日入廟安龕，並致力培育南管曲藝、賑濟貧民、淨灘維護暨舉辦文化祭等.....地方公益。

民國九十二年三月（歲次癸未）因故改選第五屆管理委員，奉神諭：癸未年農曆八月十八日需舉辦五朝祈安清醮。管理委員會積極籌資完竣建廟工程及辦理崙仔頂角開埠以降愈百年首舉醮典。

民國九十六年十二月(歲次丁亥)受　蘇府七代巡指示，舉辦水火五朝祈安圓醮法會，祈求功德圓滿、風調雨順，國泰民安，四時無災，八節有慶，各方善信增福延壽。